Chẩn đoán từng bước:

1. Kiểm tra nguồn lệnh – Đảm bảo bộ điều khiển (ví dụ: PLC) thực sự đang gửi xung (đèn báo nhấp nháy).
2. Kiểm tra hệ thống dây điện – Xác nhận cáp nguồn, cáp điều khiển và cáp mã hóa được kết nối đúng cách và không bị hư hỏng.
3. Kiểm tra phanh – Đối với các mẫu xe có trang bị phanh, hãy đảm bảo cuộn dây phanh được cấp điện và nhả ra.
4. Chế độ điều khiển – Đảm bảo tài xế đã ở trong chế độ điều khiển vị trí, không phải chế độ mô-men xoắn hoặc tốc độ.
5. Phù hợp loại xung – Xác nhận loại xung (xung + hướng hoặc vuông góc A/B) phù hợp với cài đặt của trình điều khiển.

Nguyên nhân có thể xảy ra:

1. Sự cố cáp nguồn

• Gây ra: Kết nối pha lỏng (U, V, W) gây ra dòng điện bất thường.
• Giải pháp: Siết chặt lại tất cả các kết nối nguồn điện của động cơ.

2. Hệ thống dao động

• Gây ra: Vòng lặp tăng tốc quá mức, dẫn đến rung động ngay cả khi đứng yên.
• Giải pháp: Giảm độ lợi hoặc tự động điều chỉnh lại.

3. Khóa cơ học

• Gây ra: Vòng bi bị hỏng hoặc có vật lạ kẹt vào trục.

• Giải pháp: Tắt nguồn và xoay trục bằng tay. Nếu điện trở cao, hãy kiểm tra và sửa chữa động cơ.

Nguyên nhân và cách khắc phục:

• Nhiễu điện từ

• Kiểm tra xem cáp nguồn và cáp mã hóa có được nối đất đúng cách không.
• Tránh đi dây cáp mã hóa dọc theo đường dây biến tần điện áp cao.

• Cài đặt tham số

• Giảm độ lợi vòng lặp vị trí nếu đặt quá cao.
• Tăng “dung sai vị trí” để động cơ không phải điều chỉnh vi mô liên tục.

• Các vấn đề cơ học

• Kiểm tra các khớp nối, sự căn chỉnh và cân bằng tải.

• Tải mô-men quán tính: $T=J\times \alpha$ (J = quán tính, α = gia tốc góc).
• Mô-men xoắn ma sát: Để khắc phục sức cản cơ học.
• Mô-men xoắn trọng lực: Đối với trục dọc (trục Z).
• Lực lượng bên ngoài: Chẳng hạn như lực cắt.
• Nguyên tắc chung: Thêm biên độ an toàn 20–30% sau khi tính toán.

• Sự định nghĩa: Tỷ số giữa quán tính tải và quán tính rôto động cơ.
• Tầm quan trọng: Nếu tỷ lệ >10:1, phản ứng sẽ chậm chạp, vượt mức và xảy ra rung động.
• Tỷ lệ lý tưởng: ≤5:1 để có hiệu suất tốt nhất.
• Giải pháp: Sử dụng hộp số hoặc quán tính lớn hơn động cơ servo nếu xảy ra sự không khớp.

Bộ mã hóa gia tăng: Đưa ra vị trí tương đối; yêu cầu về vị trí ban đầu sau khi bật nguồn.

Bộ mã hóa tuyệt đối: Ghi nhớ vị trí tuyệt đối ngay cả khi mất điện; không cần đưa về vị trí ban đầu.

Nên chọn cái nào?

• Sử dụng phương pháp gia tăng nếu việc di chuyển về nhà đơn giản và chi phí là quan trọng.
• Sử dụng tuyệt đối nếu thời gian chết và độ chính xác là quan trọng (ví dụ: robot, hệ thống đa trục).

Cáp nguồn: Có thể kéo dài nhưng cần dây dày hơn để giảm thiểu sụt áp.

Cáp mã hóa: Rất nhạy; tránh kéo dài quá 20m. Sử dụng cáp xoắn đôi có vỏ bọc và cân nhắc lắp thêm bộ khuếch đại/bộ lọc nếu cần.

Có. Nối đất đúng cách đảm bảo an toàn và giảm thiểu nhiễu.

• Đầu cực PE của động cơ → kết nối với bộ điều khiển PE bằng dây ngắn và dày.

• Đầu nối PE của trình điều khiển → kết nối với thanh nối đất của tủ.

• Vỏ cáp → chỉ nối đất ở phía người lái để tránh vòng nối đất.

• Độ cứng cao: Phản ứng nhanh, chống nhiễu tải nhưng có nguy cơ dao động.
• Độ cứng thấp: Hoạt động trơn tru nhưng khả năng chống nhiễu yếu hơn.

Điều chỉnh: Tăng dần độ khuếch đại vòng lặp cho đến khi đạt được phản hồi tối ưu mà không bị rung. Sử dụng chức năng điều chỉnh độ khuếch đại tự động của trình điều khiển nếu có.

Gây ra: Servo liên tục áp dụng dòng điện hiệu chỉnh nhỏ để giữ vị trí (“tiếng ồn servo”).

Sửa lỗi:

Giảm cài đặt độ lợi vòng lặp.

Áp dụng bộ lọc notch cho tần số cộng hưởng.

Tăng “dung sai vị trí” để hệ thống không điều chỉnh quá mức.

Động cơ servo nhỏ gọn thường được sử dụng trong Mô hình điều khiển từ xa, máy bay không người lái và robot giáo dục.

Kiểm tra hướng dẫn sử dụng sản phẩm để biết đầy đủ thông số kỹ thuật động cơ servo, bao gồm chi tiết chân động cơ servo, nguyên lý hoạt động và sơ đồ đấu dây.