Diagnóstico passo a passo:

1. Verifique a fonte do comando – Certifique-se de que o controlador (por exemplo, CLP) esteja realmente enviando pulsos (luz indicadora piscando).
2. Verificar a fiação – Confirme se os cabos de alimentação, controle e codificador estão conectados corretamente e sem danos.
3. Verifique o freio – Para modelos equipados com freio, certifique-se de que a bobina do freio esteja energizada e liberada.
4. Modo de controle – Certifique-se de que o motorista esteja modo de controle de posição, não modo de torque ou velocidade.
5. Correspondência de tipo de pulso – Confirme se o tipo de pulso (pulso + direção ou quadratura A/B) corresponde às configurações do driver.

Possíveis causas:

1. Problema com o cabo de alimentação

• Causa: Conexão de fase solta (U, V, W) causando corrente anormal.
• Solução: Reaperte todas as conexões de energia do motor.

2. Oscilação do Sistema

• Causa: Ganho excessivo do loop de velocidade, causando vibração mesmo quando parado.
• Solução: Ganho menor ou execute novamente o ajuste automático.

3. Travamento mecânico

• Causa: Rolamentos danificados ou objetos estranhos bloqueando o eixo.

• Solução: Desligue e gire o eixo manualmente. Se a resistência for alta, inspecione e repare o motor.

Causas e soluções:

• Interferência eletromagnética

• Verifique se a blindagem do cabo de alimentação e do codificador está aterrada corretamente.
• Evite passar cabos do codificador ao longo de linhas de inversores de alta tensão.

• Configurações de parâmetros

• Reduza o ganho do loop de posição se definido muito alto.
• Aumente a “tolerância de posição” para que o motor não precise microajustar infinitamente.

• Problemas mecânicos

• Inspecione acoplamentos, alinhamento e balanceamento de carga.

• Torque de inércia de carga: $T=J\times \alpha$ (J = inércia, α = aceleração angular).
• Torque de atrito: Para superar a resistência mecânica.
• Torque de gravidade: Para eixos verticais (eixo Z).
• Forças externas:Como força de corte.
• Regra prática: Adicione uma margem de segurança de 20–30% após os cálculos.

• Definição: Relação entre a inércia da carga e a inércia do rotor do motor.
• Importância: Se a proporção for >10:1, a resposta se torna lenta, ocorre overshoot e vibração.
• Proporção ideal: ≤5:1 para melhor desempenho.
• Solução: Use uma caixa de engrenagens ou uma inércia maior servomotor se ocorrer incompatibilidade.

Codificador incremental: Emite posição relativa; requer retorno ao ponto inicial após a inicialização.

Codificador Absoluto: Lembra a posição absoluta mesmo após perda de energia; não requer homing.

Qual escolher?

• Use incremental se o homing for simples e o custo for crítico.
• Use absoluto se o tempo de inatividade e a precisão forem críticos (por exemplo, robótica, sistemas multieixos).

Cabos de energia: Pode ser estendido, mas requer um calibre mais grosso para minimizar a queda de tensão.

Cabos do codificador: Muito sensível; evite extensões além de 20 m. Use par trançado blindado e considere amplificadores/filtros, se necessário.

Sim. O aterramento adequado garante a segurança e minimiza a interferência.

• Terminal PE do motor → conecte ao PE do driver com fio curto e grosso.

• Terminal PE do driver → conecte à barra de aterramento do gabinete.

• Blindagem do cabo → aterramento somente no lado do driver para evitar loops de aterramento.

• Alta rigidez: Resposta rápida, resiste a perturbações de carga, mas apresenta risco de oscilação.
• Baixa rigidez: Operação suave, mas menor resistência a perturbações.

Ajuste: Aumente os ganhos do loop gradualmente até atingir a resposta ideal sem vibração. Use o ajuste automático de ganho do driver, se disponível.

Causa: O servo aplica continuamente pequenas correntes corretivas para manter a posição (“ruído do servo”).

Correções:

Configurações de ganho de loop mais baixas.

Aplique filtros de entalhe para frequências de ressonância.

Aumente a “tolerância na posição” para que o sistema não corrija em excesso.

Servo motores compactos frequentemente usados em Modelos RC, drones e robótica educacional.

Verifique o manual do produto para obter informações completas especificações do servomotor, incluindo detalhes dos pinos do servo motor, princípio de funcionamento e diagramas de fiação.