Пошаговая диагностика:

1. Проверить источник команды – Убедитесь, что контроллер (например, ПЛК) действительно посылает импульсы (индикатор мигает).
2. Проверьте проводку – Убедитесь, что кабели питания, управления и энкодера подключены правильно и не имеют повреждений.
3. Проверьте тормоз – Для моделей, оборудованных тормозом, убедитесь, что катушка тормоза находится под напряжением и отпущена.
4. Режим управления – Убедитесь, что водитель находится в режим управления положением, а не режим крутящего момента или скорости.
5. Соответствие типа импульса – Убедитесь, что тип импульса (импульс + направление или квадратура A/B) соответствует настройкам драйвера.

Возможные причины:

1. Проблема с кабелем питания

• Причина: Ослабленное соединение фаз (U, V, W), вызывающее аномальный ток.
• Решение: Подтяните все соединения питания двигателя.

2. Системное колебание

• Причина: Чрезмерное усиление контура скорости, приводящее к вибрации даже в состоянии покоя.
• Решение: Уменьшите усиление или перезапустите автонастройку.

3. Механическая блокировка

• Причина: Поврежденные подшипники или посторонние предметы, заклинившие вал.

• Решение: Выключите двигатель и проверните вал вручную. Если сопротивление велико, осмотрите и отремонтируйте двигатель.

Причины и способы устранения:

• Электромагнитные помехи

• Проверьте правильность заземления экранирующей оболочки кабеля питания и энкодера.
• Избегайте прокладки кабелей энкодера рядом с высоковольтными линиями инвертора.

• Настройки параметров

• Уменьшите усиление контура положения, если оно слишком велико.
• Увеличьте «допуск на постоянную позицию», чтобы двигателю не приходилось бесконечно выполнять микрорегулировку.

• Механические проблемы

• Проверьте муфты, выравнивание и балансировку нагрузки.

• Крутящий момент инерции нагрузки: $Т=Дж.\times \alpha$ (J = инерция, α = угловое ускорение).
• Момент трения: Преодоление механического сопротивления.
• Крутящий момент силы тяжести: Для вертикальных осей (ось Z).
• Внешние силы: Например, сила резания.
• Практическое правило: После расчетов добавьте запас прочности 20–30%.

• Определение: Отношение инерции нагрузки к инерции ротора двигателя.
• Важность: Если соотношение >10:1, реакция становится вялой, возникают перерегулирование и вибрация.
• Идеальное соотношение: ≤5:1 для наилучшей производительности.
• Решение: Используйте редуктор или большую инерцию серводвигатель если возникло несоответствие.

Инкрементальный энкодер: Выводит относительное положение; требует возврата в исходное положение после включения питания.

Абсолютный энкодер: Запоминает абсолютное положение даже после отключения питания; возврат в исходное положение не требуется.

Что выбрать?

• Используйте инкрементный метод, если перемещение простое и стоимость имеет решающее значение.
• Используйте абсолютный вариант, если время простоя и точность имеют решающее значение (например, робототехника, многоосевые системы).

Силовые кабели: Можно удлинить, но потребуется более толстый провод, чтобы минимизировать падение напряжения.

Кабели энкодера: Очень чувствительный; избегайте удлинения более 20 м. Используйте экранированную витую пару и при необходимости рассмотрите возможность использования усилителей/фильтров.

Да. Правильное заземление обеспечивает безопасность и минимизирует помехи.

• Клемма PE двигателя → подключите к PE драйвера коротким толстым проводом.

• Клемма PE драйвера → подключить к шине заземления шкафа.

• Экранирование кабеля → заземление только со стороны водителя, чтобы избежать образования контуров заземления.

• Высокая жесткость: Быстрая реакция, устойчива к возмущениям нагрузки, но существует риск колебаний.
• Низкая жесткость: Плавная работа, но слабая устойчивость к помехам.

Корректирование: Постепенно увеличивайте коэффициент усиления контура, пока не будет достигнут оптимальный отклик без вибрации. Используйте функцию автоматической настройки усиления драйвера, если она доступна.

Причина: Сервопривод непрерывно подает небольшие корректирующие токи для удержания положения («шум сервопривода»).

Исправления:

Уменьшите настройки усиления контура.

Применяйте режекторные фильтры для резонансных частот.

Увеличьте «допуск на постоянную позицию», чтобы система не допускала чрезмерной коррекции.

Компактные серводвигатели часто используются в Радиоуправляемые модели, дроны и образовательная робототехника.

Проверьте руководство по продукту для получения полной информации. характеристики серводвигателя, включая Подробная информация о штифтах серводвигателя, принцип работы и схемы электропроводки.